金融界2024年7月19日消息，天眼查知识产权信息显示，广州视源电子科技股份有限公司申请一项名为“机器人接触力丢失的测控方法、装置及机器人“，公开号 CN4.0，申请日期为 2023年1月 。
专利摘要显示，本发明涉及机器人技术领域，具体涉及机器人接触力丢失的测控方法、装置及机器人，该方法包括获取目标机器人的末端工具在预设坐标系下的位姿以及力采集设备的测量结果，所述力采集设备用于对所述末端工具所受外力进行测量；基于所述力采集设备与所述预设坐标系的相对位置关系，对所述测量结果进行坐标系转换，确定所述末端工具所受外力在所述预设坐标系下的目标外力值；根据所述位姿以及所述目标外力值，确定所述末端工具的接触力检测结果；当所述末端工具的接触力丢失时，对连接所述末端工具的机械臂进行控制，以使得所述机械臂返回至目标作业轨迹。利用位姿以及末端工具的受力情况共同确定末端工具的接触力是否丢失，能够提高接触力检测的精度。
