F16L55/32（2006.01）I;F16L55/40（2006.01）I;F16L101/30（2006.01）N
本发明公开了一种货轮管道自适应探测机器人，属于货轮管道系统探测领域，包括机器人主体，机器人主体分为两部分且均包括变径机构、弯道适应机构、附壁轮、第一动力装置、第二动力装置，所述机器人主体设有摄像头云台、通讯电缆以及控制模块；所述机器人主体分为相互对称的且结构相同的两段，且机器人主体的中间由弯道适应机构连接，所述通讯电缆固定在机器人主体的尾部，所述摄像头云台安装于机器人主体的前端；本发明通过变径机构、弯道适应机构、驱动轮、第一动力装置、第二动力机构、摄像头云台、通讯电缆以及控制模块的设置能够在竖直、水平、倾斜、弯曲的管道内部移动，并通过搭载于机器人上的摄像头，提供清晰图像。
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