10 月 23 日 - 27 日，机器人顶会 IROS 2022 在日本京都举行。大会共收到了来自全球 57 个国家和地区的 3579 篇论文投稿，最终接收了 1716 篇，接收率达到了 47.9%。
其中，来自上海交通大学的卢策吾团队与康奈尔大学、哥伦比亚大学的研究者联合推出了看护机器人仿真环境 RCareWorld。这项工作获得 IROS 2022 会议六个最佳论文奖项之一的最佳 RoboCup 论文。
据 WHO 数据显示，世界上有 1.9 亿人具有不同程度的行动限制，且需要看护人员的帮助才能获得较高的生活质量。目前，世界主要国家逐渐进入不同程度的老龄化社会，对护理人员的需求急剧上升，而相关人才的培养需要长期的投入，因此，设计看护机器人是可能的解决方案。
3. 该领域研究的实验需要在理解被看护者日常活动需求后，有针对性地进行改造，大大增加研究成本。
因此，一个能高度拟真看护场景的仿真平台，能大大降低进入该研究领域的门槛，使得该领域的研究更容易展开和学术同行间比较。
和以往用于通用机器人的仿真环境不同，RCareWorld 团队同时吸取了来自看护场景相关人员，和机器人研究学者的建议，对机器人所需学习的技能、虚拟人建模、活动场景设计、功能性接口等提供了充分的支持。
作者在仿真环境中对常见的看护任务进行了基准测试：喂食、穿衣、擦拭身体、四肢重摆、帮助移动、帮助上卫生间等。
此外，作者进行了两个线. 将擦拭身体这个任务中学到的策略直接迁移到线. 真实世界中的社交看护任务：作者用行为树编程的 NAO 机器人作为教练，通过 VR 界面来指导被看护人员的肢体复健。
另一方面，当关节运动时，会造成表面软组织形变，作者用基于 XPBD 的仿真技术对这一部分进行了建模。这些软组织，不仅存在于表面，还存在于口腔。在口腔中，作者对舌头也进行了建模。如图，当草莓放到人的口腔中，他的舌头随之形变。
当人受到一些损伤，如脊椎损伤（C1-C3, C4-C5, C6-C7）、脑瘫、半身麻痹、脑中风等，身体关节的活动性会受到极大的影响，运动模式也会发生变化。作者根据来自临床的数据，建模了受到此类损伤后对应的关节活动。
全面的修改方案参考自《通用设计指南》（Universal Design Manual）。根据《通用设计指南》的指导，作者修改了 16 套房子。房子模型选自 Matterport3D 数据集，总共包括 17 个厨房、17 个客厅、59 间卧室、16 个餐厅、70 间浴室、18 个休息室和 41 个房间。在房子中合适的区域，都配有病床、病人吊索、轮椅等医疗辅助设备。
根据机器人研究学者的建议，仿线. 支持控制常见的看护机器人模型：包括 HSR、Stretch、Nao、Fetch、Kinova、Franka、UR 等。
RCareWorld 项目基于 RFUniverse 仿真平台开发。RFUniverse 是由上海交通大学卢策吾教授团队发起推出的具身智能平台 RobotFlow 旗下的多物理机器人仿真平台。该仿真平台支持包括食物切割、衣服折叠等任务在内的高级机器人操作任务。对刚体、关节体、柔性体、流体等物体类型提供支持。上海交通大学MVIG卢策吾团队，长期研究具身智能，计算机视觉，团队在《自然》，《自然. 机器智能》，TPAMI，ICRA，IROS上发表论文一百多篇，形成GraspNet（Anygrasp），Aphapose，HAKE等知名机器人学习，计算机视觉系统。
2022 NeurIPS Meetup China 将设置 Keynote、圆桌论坛、论文分享、 Poster 展示、企业招聘等环节，邀请专家、论文作者与现场参会观众共同交流。
