，辅助团队医生在穿刺过程中精确地避开门静脉、肝动脉、肝静脉、胆管等重要解剖结构，最终将微波天线放置在肝内病灶的预定位置，成功为付老先生彻底灭除了肿瘤病灶。目前，付老先生已痊愈出院。
穿刺手术导航定位系统是梁萍教授团队基于科技部“十四五”国家重点研发计划项目“超声主导多模影像经皮穿刺机器人系统研发”，与北京理工大学团队等单位合作研发，于2024年1月31日获得NMPA第III类医疗器械注册证，获批在胸、腹部器官进行穿刺等经皮介入手术中使用。
该系统在高性能磁定位系统导航下能达到毫米级的配准精度，搭载的三维可视化技术及“布针”“热场”规划技术可提供良好的三维空间术野。其实时超声时间和断层影像空间分辨率高，具有呼吸曲线监测和机械臂实时调整功能，能够帮助介入医生精准实现腹腔柔性脏器的经皮介入手术。
