“ AIRo”通过将轴和连杆之间的连接轴布置在同一直线上，从而实现了小型化，并且不损害通过弯管的能力。另外，设置在前端和后端的球形轮可以使机器人的姿势绕管轴滚动。这不仅可以快速可靠地适应复杂且缠绕的三个维度的管道，而且还可以使操作直观，易于理解。
目前，他开发了一种新型机器人，该机器人在中央关节处配备了带有扭矩传感器的执行器单元，并成功运行了垂直的T形管。
管道探测机器人“ Pipe-kun”基于连接的轮式管道检查机器人“ AIRo”的技术在前后配备了CMOS摄像头、LED、陀螺仪传感器和角速度计。在直径为100 mm至150 mm的管道内自由移动时，还需拍下内部照片并检查管道的状况。
