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一种可自动分离与复位的管道检测机器人防卡结构，包括头罩、皮碗、法兰挡板、密封橡胶盘、壳体、电动推杆、液压缸及传力杆；头罩、皮碗、法兰挡板、密封橡胶盘及壳体顺序分布且同轴设置，法兰挡板与壳体固连，壳体通过密封橡胶盘密封；皮碗与密封橡胶盘通过传力杆相连；电动推杆位于壳体内，电动推杆的推杆轴依次穿过密封橡胶盘和皮碗与头罩相连；液压缸位于壳体内，液压缸活塞杆与密封橡胶盘相连。本实用新型可使皮碗变形量范围最大，解除皮碗变形限制使其充分变形，可调整皮碗进入倾斜状态，使皮碗顺利通过卡管位置，脱离卡管状态后，可使皮碗重新恢复原状，继续将管道内液体能源的动能转化为自身前进的动力，保证了管道检测作业的顺利进行。
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本实用新型属于管道检测技术领域，具体涉及一种用于石油管道内壁检测的装置，包括主壳体，主壳体连接的连接套管上安装有探测头，主壳体的侧面两两为一组周向安装有三组连接座一，连接座一两侧的主壳体上安装有连接座二，连接座一和连接座二分别转动连接主支撑臂和副支撑臂的一端，副支撑臂的另一端转动连接安装在主支撑臂中端的连接座三，主支撑臂的中端设置有连接座四，连接座四转动连接油缸的两端，主支撑臂的另一端通过弹性连接组件连接有尾杆，尾杆的端部安装有电动驱动轮。油缸可伸缩驱动周向设置的多个主支撑臂转动进而使电动驱动轮压紧在不同内径的管道内壁上，配合弹性连接组件的弹性支撑，使装置能够稳定的在管道内移动测量。
本实用新型提出了一种流体驱动式管道机器人制动装置，属于管道检测及维护领域。包括：制动执行机构、齿轮传动机构、变径支撑机构、伺服电机、、电源以及机器人本体，制动执行机构由滑套、移动杆、连杆组成，其中滑套和移动杆通过焊接固定在一起，变径支撑机构包括轮子安装架、弹性轮、变径支撑机构固定板、弹簧保护套和调节弹簧，制动执行机构上的连杆一端经过固定螺钉和滑套连接，另一端和变径支撑机构上的轮子安装架中的固定柱配合安装。本实用新型可以实现机器人实时自动改变流体驱动管道机器人与管壁之间的摩擦力，进而调节机器人的运行速度，减少机器人在管道中的速度波动，保证检测运行的精确性。
本申请涉及管道检测技术领域，提供一种管道不停输内修复装置，包括：导流孔、密封锁紧机构、内腔中枢机构、缺陷修复机构和地面接收机构，导流孔为圆柱体中空形状，两端各设有一个闸门，密封锁紧机构包括柔性壳体、压力梢和力矩电机；内腔中枢机构包括智能分析控制系统、惯性测量系统、定位系统、信号发射器和供电系统；智能分析控制系统被配置为读取并分析行进位置信息、加速度信息及角度值信息，并对行进位置信息进行分析，得到装置与缺陷处的距离。本装置利用导流孔和密封锁紧机构，一方面形成油气通路，另一方面保证缺陷处形成密闭工作环境，最大程度减小油气对修复工作的影响，方便对较严重缺陷直接切割替换管段工作的进行。
本发明公开了一种基于流体驱动的速度可控管道内窥检测，包括牵引调速机构；所述牵引调速机构包括皮碗，所述皮碗同轴套设于牵引调速机构前段上，所述牵引调速机构前段一端通过多根光轴和牵引调速机构后段一端连接，多根所述光轴依次沿牵引调速机构前段的管壁环向设置；所述光轴上滑动连接有流量调节阀盖，所述流量调节阀盖可沿所述光轴长度方向滑动；采用本方案，通过皮碗，使牵引调速机构前后气压不一致，实现基于流体进行驱动前进，再通过丝杆驱动流量调节阀盖移动，从而控制气体单位时间内的流通量大小，实现对装置的运行速度可控；基于流体驱动，利用牵引调速机构前后两端的流体压力差，实现流体驱动，减少装置自身携带的能源，能够实现长时间、长距离检测工作任务。
本发明公开了一种仿伞状结构的流体驱动自适应管道内窥检测装置，涉及储运管道运行技术领域，包括可调伞状驱动控速单元和主轴；所述可调伞状驱动控速单元包括伞盖、伞面、伞架和滑套，所述伞盖和主轴固接，并同轴设置，所述伞面沿伞盖外缘环向设置，所述滑套套设于主轴上，并和主轴滑动连接，所述滑套通过伞架和伞面连接，所述滑套沿主轴长度方向滑动，用于控制伞面的开合。采用本方案，利用仿伞状结构前后气压不一致，实现基于流体进行驱动前进，通过仿伞状结构开合大小来控制装置单位时间内的受到的气体流通量大小，实现对装置的驱动以及运行速度可控；通过流体驱动，减少装置自身携带的能源，能够实现长时间、长距离检测工作任务。
本发明公开了一种可制动的控速管道内检测器载体，包括支架、制动单元、泄流调速单元、驱动单元、里程单元和电控单元。制动单元包括制动块和第一移位机构，制动块用于与管道内壁接触制动。第一移位机构用于使制动块与管道内壁接触或分离。泄流调速单元包括固定泄流板、移动泄流板和第二移位机构。固定泄流板具有泄流区域。移动泄流板用于遮挡泄流区域。第二移位机构用于移动移动泄流板，以调整泄流区域的面积。驱动单元用于为第一移位机构和第二移位机构提供动力。里程单元用于监测自身的移动速度和位置。电控单元用于接收里程单元的监测数据，并控制驱动单元的动作。相比于现有技术，本发明不但具有控制内检测运行速度的功能，还具有制动功能。
一种可自动分离与复位的管道检测机器人防卡结构，包括头罩、皮碗、法兰挡板、密封橡胶盘、壳体、电动推杆、液压缸及传力杆；头罩、皮碗、法兰挡板、密封橡胶盘及壳体顺序分布且同轴设置，法兰挡板与壳体固连，壳体通过密封橡胶盘密封；皮碗与密封橡胶盘通过传力杆相连；电动推杆位于壳体内，电动推杆的推杆轴依次穿过密封橡胶盘和皮碗与头罩相连；液压缸位于壳体内，液压缸活塞杆与密封橡胶盘相连。本实用新型可使皮碗变形量范围最大，解除皮碗变形限制使其充分变形，可调整皮碗进入倾斜状态，使皮碗顺利通过卡管位置，脱离卡管状态后，可使皮碗重新恢复原状，继续将管道内液体能源的动能转化为自身前进的动力，保证了管道检测作业的顺利进行。
发明提供了一种水利消防管道检测机器人及其检测方法,具体涉及水利消防管道检测技术领域。该机器包括机器人主体和电机，机器人主体包括外壳、检测系统、数据分析存储系统、供能系统以及动力系统；外壳为中间设置有腹腔的环状结构，分为顶壳和底壳；检测系统包括电子仓和高灵敏水流涡扇群组；数据分析存储系统包括数据分析模块、蓝牙传输模块和信息存储模块；供能系统包括无线充电线圈和蓄电池；动力系统包括设置在底壳上的电磁轮胎以及螺旋桨推进器；底壳的左右两侧对称设置有翼板。本发明可在管道内部按照管道设计图定点巡航也可附着在管壁上精细化检测，无线供电系统能够满足其在管道内的长时间工作，实现了自动化、常态化、精细化的检测。
本实用新型公开了一种燃气管道不停输内窥镜装置，它属于燃气管道技术领域，安装在燃气管道主管阀两侧的两放散口阀门之间，包括与两放散口阀门连接的管道，所述管道中间设有绕线仓，所述绕线仓内安装有缠绕组件，所述缠绕组件上设有牵引组件，所述牵引组件一端经所述缠绕组件穿出所述绕线仓连接有成像装置，所述牵引组件另一端设为自由端，所述牵引组件的自由端安装有检测组件。
山东水发黄水东调工程有限公司水发规划设计有限公司水发数字科技有限公司山科华智（山东）机器人智能科技有限责任公司齐鲁工业大学（山东省科学院）
本发明涉及水下机器人控制技术领域，特别是涉及输水管道内巡检机器人及其控制方法，所述机器人包括：机器人本体；所述机器人本体包括机器人躯干部和机器人尾部；所述机器人躯干部外侧还安装有姿态传感器；所述姿态传感器用于检测机器人巡检过程中在输水管道中的运动姿态，当机器人躯干部上下俯仰角度超过设定阈值，则根据滚珠所处位置的压力传感器向发出压力信号，控制滚珠当前位置最近邻的线圈依次通电，以实现线圈所产生的磁力将滚珠吸引回长方体管道的管道中部，通过滚珠的滚动实现机器人俯仰方向的控制。本发明可以实现对巡检机器人在俯仰、翻滚和偏航姿态的判断以及上述三种姿态的快速修正。
本申请公开了一种适用于不同管径管道的检验机器人，具体涉及压力管道检验领域，本申请包括机器人本体，所述机器人本体的一端固定安装有探头，所述机器人本体的另一端固定安装有控制部，所述控制部的表面开设有导槽，所述导槽的内壁滑动安装有滑动座，所述控制部的一端固定安装有电缆，所述机器人本体的表面设有适配装置，所述机器人本体的表面借助适配装置安装有动力伞，本申请达到了当操作人员需要借助机器人对使用状态的压力管道进行定期检验，且动力伞张开后的尺寸与管径适配性较差时，因设有适配装置，可以对动力伞进行单独更换，以使动力伞的尺寸与管道管径相适配，从而更好地进行管道检测工作的效果。
螺旋驱动离心式机械自适应调速装置属于自适应调速技术领域，目的在于解决现有技术中存在的结构复杂、耗电量大的问题。本发明的螺旋驱动离心式机械自适应调速装置包括：内部中空的筒状基体；固定设置在基体一端的驱动机构，所述驱动机构固定在所述基体上并封堵基体和管道之间形成的空间；一端和所述基体另一端连接的离心调速机构，所述离心调速机构包为一个离心式卸流阀；以及和所述离心调速机构另一端连接的螺旋驱动机构，所述螺旋驱动机构带动离心调速机构转动。本装置具有结构紧凑、体积小、响应迅速、成本低等优点。
本实用新型提供了一种水管泄漏检测装置，包括：线缆水下无人机、绞盘以及出发回收仓；所述线缆水下无人机通过线缆连接所述绞盘，所述绞盘安装在所述出发回收仓内；所述线缆水下无人机包括：头仓、主板仓以及尾仓，所述头仓、所述主板仓以及所述尾仓依次连接；所述头仓上设置相机和LED灯，所述主板仓内安装主板、电机以及螺旋桨，所述电机驱动连接所述螺旋桨，所述主板连接所述电机、所述相机以及所述LED灯，所述尾仓连接线缆。本申请提供的检测装置可以通过螺旋桨的推力作用直接进入管道内部，可以到达管道内目标点，扩大检测范围，提高检测准确度。
本发明公开了一种液压驱动差速变径输气管道智能检测机器人，包括变径主体机构以及两边对称设置的变径预紧机构；所述变径预紧机构用于调节张开角度大小以适应管道内径；所述变径主体机构用于控制变径预紧机构，使其能够进行同步或差速变径。本发明采用对称支撑轮式结构且两端变径机构可以实现同步或差速伸缩，液压式驱动保证了机器人在作业中的稳定性及较大牵引力，具有运行平稳，牵引力大，变径范围大，爬坡能力强，管道适用型多的特点。
本发明涉及一种油气管道蜡或水合物堵塞的解堵装置，包括主体部、导流头部以及喷射管，导流头部设置在主体部的上方，且导流头部呈开口朝向主体部的锥形结构，喷射管穿设在主体部上，且喷射管的顶端与导流头部相连接，喷射管的底端用于连接药剂泵，导流头部与主体部之间存在缓冲空隙，且喷射管位于缓冲空隙处的管体上开设有若干个喷射孔。本发明通过液体喷射作用在导流头部上的反推力能够推动解堵装置沿管道自行运行到堵塞位置，从而便于将化学药剂带到堵塞点位置，可有效解除油气管内蜡或水合物堵塞。
本发明公开了一种非开挖地下输水管道修复装置及修复方法，涉及管道修复技术领域，包括：管。
