ICSAT/SSITS ICS A 团 体 标 准 Association Standard T/SSITS 401-2020 工业应用移动机器人检测规范 Industrial Mobile Robot (IMR) ——Test Specifications 2020-08-01 实施2020-06-29 2020-08-01 实施 深圳市机器人标准检测技术学会 发布 T/SSITS 401—2020 T/SSITS 401—2020 目次 TOC \o 1-5 \h \z 前言 II 1范围 1 2规范性引用文件 1 3术语和定义 1 4总则 1 1型式检验 1 4.2出厂检验 1 5 一般要求 2 5.1组成与分类 2 2检测条件 2 5.3检测丄具 2 5.4检测内容 2 6检测方法及判定依据 3 1外观与结构检査 3 6. 2电气检査 4 6. 3功能检验 6 6.4性能检测 8 附录A （资料性附录）障碍物探测功能检测试件 11 W录B （规范性附录）定位精度检测 12 附录C （资料性附录）噪声检测 13 * i —— 冃IJ 5 木标准按照GB/T 1.1给出的规则起草。 请注意木文件的某些内容可能涉及专利。木文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 木标准由深圳市机器人标准检测技术学会、深圳市新产研咨询服务有限公司提出。 木标准负责起草单位：云南昆船智能装备有限公司、深圳市今犬国际智能机器人有限公司、北京特 种机械研究所、青岛海通机器人系统有限公司、苏州先锋物流装备科技有限公司、浙江大学。 木标准的参编单位：北京极智嘉科技有限公司、浙江杭叉智能科技有限公司、上海汇聚自动化科技 有限公司、南德认证检测（中国）有限公司、东莞沃德检测有限公司、浙江德尚智能科技有限公司、浙 江大华技术股份有限公司。 木标准主要起草人：赵立、王勇、段三军、高健、潘小军、刘增岗，杨文华。 II 工业应用移动机器人检测规范 1范围 木标准规定了工业应用移动机器人（以下简称移动机器人）质最检验的检测内容、检测方法和判定 依据。 木标准适用于移动机器人的型式检验和出厂检验。 2规范性引用文件 下列文件对于木文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版木适用于木文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版木适用于木文件。 GB/T 18849-2011机动工业车辆制动器性能和零件强度 GB4208外壳防护等级（IP代码） GB T 20138-2006电器设备外壳对外界机械碰撞的防护等级（IK代码） GB/T 2423.55电丄电子产品环境试验第2部分试验方法试验Eh：锤击试验 GB T 17799.2-2003电磁兼容通用标准丄业环境中的抗扰度试验 GB 17799.4-2012电磁兼容通用标准丄业环境中的发射 试验A：低温 试验A：低温 试验B：高温 试验Cab：恒定湿热试验 第2部分试验方法 第2部分试验方法 第2部分试验方法 GB/T 2423.2-2008电丄电子产品环境试验 GB T 2423.3-2006电丄电子产品环境试验 业应用移动机器人 业应用移动机器人 业应用移动机器人 业应用移动机器人术语通用技术条件 安全规范 设计通则GB/T 37242-2018 业应用移动机器人 业应用移动机器人 业应用移动机器人 业应用移动机器人 术语 通用技术条件 安全规范 设计通则 T/SSITS 101-2020 T/SSITS 201-2020 T/SSITS 202-2020 T/SSITS 301-2020 3术语和定义 3术语和定义 T/SSITS 101-2020!1界定的术语和定义适用于木标准。 4总则 木标准中的检测内容参照T/SSITS 201-2020及T/SSITS 202-2020要求制定； a） 除执行本标准规定外，移动机器人的检测，还应符合制造商相关技术要求； b） 检验分型式检验和出厂检验。 4.1型式检验 只有国家质量监督机构提出进行型式检验要求时，方才进行型式检验。检验结果全部符合木标准的 要求后,为合格。 4. 2出厂检验 T/SSITS 401-2020 T/SSITS 401-2020 移动机器人岀厂前，须按要求进行出厂检验，检验项目完全合格后，开具合格证。 5 —般要求 5.1组成与分类 1. 1组成 移动机器人主要由车体、驱动装置、执行机构、安全防护装置、控制系统、电源装置、导航装置、 通信装置及人机交互系统等组成，如图1所示： 图1移动机器人组成 5.1.2分类 执行T/SSITS 201-2020中第4章的产品分类方法。 5.2检测条件 a） 检测环境条件应符合T/SSITS 202-2020中6.1的规定； b） 检测地而条件应符合T/SSITS 202-2020中6.2的规定； c） 有特殊约定的按约定要求执行。 5.3检测工具 检测采用的计皐:器具应经计量部门检定合格，并在有效期内，其精度应与被检项目相适应。 5.4检测内容 检测内容见表1。 表1移动机器人检测内容 序号 检测项 目 型式检验 出厂检验 1 外观与结构检査 外观 ? ? 2 结构 ? ? 3 外壳防护等级要求（IP） ? O 4 外壳抗破坏能力（IK） ? O 5 机械接口 ? ? 6 电气检査 电路 ? ? 7 电气部件参数 ? ? 8 充电接口 ? ? 序号 检测项 目 型式检验 出厂检验 9 车体接地 ? ? 10 绝缘电阻 . O 11 耐电强度 ? O 12 电磁发射 ? O 13 电磁抗扰度 . O 14 功能检验 控制系统 控制模式 ? ? 15 运动控制 . ? 16 控制模式指示 ? ? 17 运行状态指示 ? ? 18 电源电昼指示 ? ? 19 故障报警 ? ? 20 执行机构 执行功能 ? ? 21 安全防护 障碍物探测 ? ? 22 紧急停车 ? ? 23 声光告警 ? ? 24 失速保护 ? O 25 通信中断保护 ? O 26 导航丢失保护 ? ? 27 执行机构操作保护 ? ? 28 非正常操作保护 ? ? 29 性能检测 性能参数 额定负载 ? ? 30 额定速度 . . 31 定位精度 ? ? 32 移动机器人自重 . O 33 运行噪声 ? O 34 环境适应性 地面适应性 ? O 35 高温试验 ? O 36 低温试验 ? O 37 恒定湿热试验 ? O 注：?表示必检项；。表示选检项。 6检测方法及判定依据 6.1外观与结构检查 1. 1检查方法 6. 1. 1. 1 外观 对以下各项进行目视检査： a） 表面覆盖件的外观质量； b） 零部件表而（喷漆、镀锌、镀铭等）质量; c） 各类标志粘贴是否符合技术文件要求； d） 产品铭牌内容是否符合技术文件要求。 6. 1. 1. 2 结构 对组成移动机器人零部件的制造质量、装配质星进行检査。 6.1.1.3外壳防护等级要求 按GB 4208中第13章、第14章提供的方法检测。 6.1.1.4外壳抗破坏能力 按GB/T 2423.55提供的方法检测。 6. 1. 1.5机械接口 使用符合要求的标准量具对移动机器人与外部设备有关联的尺寸进行检测。 6.1.2判定依据 6. 1.2. 1 外观 a） 表而无明显的凹痕、划伤、裂缝、变形和污渍； b） 表而色泽均匀，不应有起泡、龟裂、脱落和磨损现象； c） 金属零部件不应有锈蚀； d） 指示灯、按钮等标志明确，粘贴位置符合技术文件要求； e） 安全警示标志粘贴位置符合技术文件要求； f） 产品应有铭牌，内容符合技术文件要求。 6. 1.2.2 结构 a） 应按照制造商批准的设计图样和丄艺文件进行制造； b） 不能有会造成危险的锐边或棱角； c） 紧固部位应无松动，关键部位应有划线标志；活动部位应按要求润滑，减振部位功能正常，液 压部分连接可靠、无渗漏。 6. 1.2. 3外壳防护等级要求 室内型整机防护等级要求应不低于IP3X.室外型整机防护等级要求应不低于IP54。 6. 1.2. 4外壳抗破坏能力要求 非金属外壹抗破坏能力应符合GB/T20138中IK03要求。 6. 1.2.5机械接口 符合技术文件要求。 6. 2电气检查 6. 2. 1检查方法 1. 1 电路 T/SSITS 401-2020 T/SSITS 401-2020 5 5 a） 布线的规范性； b） 线缆与技术文件的符合性； c） 接线的正确性及可靠性； d） 保护联结电路检测。 6. 2. 1.2电气部件参数 检查电气部件参数。 1.3充电接口 a） 位置、尺寸是否正确； b） 接线极性是否正确； c） 充电极接触是否可靠。 1.4车体接地 检查车体是否具备接地装置。 1.5绝缘电阻 分别测量电气部件与车体、蓄电池与车体之间的绝缘电阻。 1.6耐电强度 绝缘耐电强度按T/SSITS 202-2020中8.1.3的方法进行检测。 1.7电磁发射 电磁发射按GB 17799.4-2012提供的方法检测。 1.8电磁抗扰度 电磁抗扰度按GB/T 17799.2-2003提供的方法检测。 6.2.2判定依据 6. 2. 2. 1电路检查 a） 布线合理、整洁，固定可靠； b） 线缆使用正确，标志统一、清晰； c） 接线正确、牢靠，接插件接触良好； d） 保护联结电路满足GB/T 5226.1-2019中8.2.3要求。 6. 2. 2. 2电气部件参数 符合技术文件要求。 6. 2. 2. 3充电接口 a） 位置、尺寸正确； b） 接线极性正确； c） 充电极接触可靠。 T/SSITS 401-2020 T/SSITS 401-2020 PAGE PAGE # 6. 2. 2. 4车体接地 车体具备静电释放装置。 6. 2. 2. 5绝缘电阻 符合T/SSITS 202-2020中8.1.2的要求。 6. 2. 2. 6耐电强度 绝缘体无击穿、闪络和飞弧现象。 6. 2. 2. 7电磁发射 符合GB/T 17799.4要求。 6. 2. 2. 8电磁抗扰度 符合GB/T 17799.2要求。 6.3功能检验 6. 3.1检验方法 1. 1控制系统 移动机器人通电，完成自检，检验各指示灯状态。按照使用说明书操作移动机器人，进行以下检验： a） 控制模式 检验手动、半自动、自动模式切换功能及运行状态； b） 运动控制 检验行驶、停止、急停、复位等运动控制功能； c） 控制模式指示 査看是否具备控制模式状态指示功能； d） 运行状态指示 査看是否具备电源、、位置等状态指示功能； e） 电源电星指示 査看是否具备电源电量指示功能； f） 故障报警 测试故障报警功能。 6. 3.1.2执行机构 a） 检测执行机构功能是否满足技术文件要求； b） 检査是否具备运行过程中的安全保护； c） 检查是否具备与相关设备的信号互锁。 1.3安全防护 a）非接触式防护功能 模拟障碍物的试件（参见附录A.1） 尺寸：直径70min,高度400mm： T/SSITS 401-2020 T/SSITS 401-2020 重量：无特殊要求； 颜色：黑色（亚光）。 移动机器人负载：额定负载； 移动机器人速度：工况速度； ?将试件立于要求的范围内，观察移动机器人是否能在接触到试件前停止。 b） 接触式防护功能 模拟障碍物的试件（参见附录A.2） 尺寸：直径200mm,高度400min： 重量：确保试件与地而的最大静摩擦力满足测试要求。 移动机器人负载：额定负载； 移动机器人速度：工况速度； 将与地而最大静摩擦力为250N的试件立于移动机器人行驶路径上，关闭非接触式防护装置。 使接触式防护装置与试件发生触碰，观察紧急停车信号被触发前试件是否移动； ?将与地面最大静摩擦力为400N的试件立于移动机器人行驶路径上，关闭非接触式防护装置。 使接触式防护装置与试件发生触碰，观察接触式防护装置被压缩到最大行程前试件是否移 动。 c） 紧急停车 人工模拟和/或触发紧急停车信号（如：模拟急停控制信号、按下急停按钮等。
